库卡机器人型号KRC4及以上通讯方式如下：
基于以上图片内容，将库卡通讯分成四类：
1.基于以太网的现场总线：
注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像Varan或Sercos这种这里就不说明；
2.RS485的现场总线：
注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯；
3.物理接线:
注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；
4.以太网通讯：
说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；
最后总结：
由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。
(1)对于工业现场总线而言，PLC所支持的总线通讯:
-西门子支持ProfiNet、ProfiBus等；
-倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等；
-罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等；
-三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等；
-欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等；
-贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等；
-基恩士支持Ethernet/IP；
-CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等；
(2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯:
-基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等；
-欧姆龙支持Ethernet/ip等；
-康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等；
-Dalsa支持ProfiNet;
(3).对于OPC UA通讯来说，PLC支持：
-西门子既支持Server，也支持Client;
-倍福既支持Server，也支持Client;
-贝加莱既支持Server，也支持Client;
